特集

• GPS×カメラ×地図 初歩の自己位置推定

  レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS･･･自動運転の役者はそろった

  

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• イントロダクション　空間計測から地図作成まで! 無人移動ロボットのテクノロジ

  LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員

  松岡 洋

第1部　 1cm精度で秒速Fix! 最新RTK測位モジュールF9P誕生

• 第1章　ナビの100倍高精度! センチ・メートル測位「RTK」

  位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用

  吉田 紹一

• 第2章　300万円が数万円に! リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」

  Fix したら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール

  吉田 紹一

• 第3章　2周波RTKモジュール F9Pの初期設定とUSB制御

  パソコンとu-center の通信を確立する

  吉田 紹一

  

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• 第4章　移動局の準備① 初期設定と基準局との接続

  専用アプリu-centerを使って,データ形式を設定したり衛星系を選んだり

  吉田 紹一

  

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• 第5章　移動局の準備② 多機能測位アプリ RTKLIBの初期設定

  基準局と移動局の受信波の位相差を計算したり，位置精度を表示したり

  吉田 紹一

  

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• 第6章　専用基準局の製作① ハードウェアの準備

  SDをSSDに! 全天見晴らし地にアンテナ! 安心のセンチ・メートル測位

  吉田 紹一

• 第7章　専用基準局の製作② F9Pの初期設定

  利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する

  吉田 紹一

• 第8章　専用基準局の製作③ 測位解析＆配信アプリをラズパイで動かす

  移動局＆基準局システムへの配信から問題解析，異常停止まで

  吉田 紹一

  

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• Appendix　酷なドップラー・シフトに負けない! ロケット用RTKレシーバFireFly

  秒速7km，加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位

  海老沼 拓史

• Appendix2　裏技! 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定

  単独測位で1 km移動の積算誤差1m! M8TやF9PのRaw データから速度と方向を計算

  目黒 淳一

第2部　 初めての自己位置推定ロボティクス

• 第1章　自己位置推定ツール① 2眼カメラ×ROS2×GPU

  超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理

  三好 健文

  

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• 第2章　自己位置推定ツール② カメラ×移動推定ライブラリ libviso2

  現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握自己位置推定ツール② カメラ×移動推定ライブラリ libviso2

  松岡 洋

  

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• 第3章　自己位置推定ツール③ AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU

  Cで並列プロセッサを直接叩いて，0.1秒の超高速照合

  松岡 洋

  

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• 第4章　自己位置推定ツール④ オドメトリ×カルマン・フィルタ

  確率統計処理で誤差の蓄積を最小化! 1kmの長距離自走に成功

  内村 裕

  

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• 第5章　自己位置推定ツール⑤ 自律移動ロボットを高速開発! ROS入門

  地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク

  渡辺 敦志

• 第6章　自己位置推定ツール⑥ 3D点群とモデルで推定! 粒子フィルタ

  LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす

  赤井 直紀

  

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• 第7章　自己位置推定ツール⑦ 推定結果の信頼度を数値化! ニューラル・ネットワーク

  自動運転車両の安全性を確保するための人工知能

  赤井 直紀

  

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一般記事

• プリント基板でつくる! COSMAC Toy Computer

  初期化完了! プログラム始動

  大内 和博

• LiDARで自己位置推定! 1万円自律移動ロボット「PiBoT（パイボット）」

  柱や家具をよけながら目標地点に確実到達! PSoC & ROSでプログラムレス製作

  砂川 寛行

  

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連載記事

• 誰でもキマル! プリント基板道場〈30〉

  THD+N 0.0003%! 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作

  Takazine

• ダイレクト・サンプリングFM SDR の製作〈11〉

  ハードウェアCORDICのFPGA実装

  林 輝彦

  

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• USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉

  100μΩまで! 超低インピーダンス・アナライザの製作

  遠坂 俊昭

• 強コネクティビティ＆高セキュリティPSoC6の研究〈4〉

  Bluetooth電子ペーパー・タグの製作

  圓山 宗智

• 新アナログ＆ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉

  LC フィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム

  西村 芳一

• 私の部品箱〈95〉

  低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフト OPアンプ LTC1050

  漆谷 正義